期刊简介
《中国组织工程研究与临床康复》（原《中国临床康复》）杂志系卫生部主管，中国康复医学会、《中国组织工程研究与临床康复》杂志社主办的国家级学术期刊。经新出报刊[2006]288号批准，《中国临床康复》更名为《中国组织工程研究与临床康复》，变更后国内统一连续出版物号为CN 21-1539/R，ISSN 1673-8225，国内外公开发行，发行代号8-584，周刊，200页/期，A4开本。 更名后的《中国组织工程研究与临床康复》推出2009年的全新策划,年出版53期,各周刊征稿重点邀您参与,请您评估。网址：www.crter.org
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首页>中国组织工程研究杂志
- 杂志名称：中国组织工程研究杂志
- 主管单位：中华人民共和国卫生部
- 主办单位：中国康复医学会,《中国组织工程研究与临床康复》杂志社
- 国际刊号：2095-4344
- 国内刊号：21-1581/R
- 出版周期：周刊
期刊荣誉：百种中国杰出学术期刊期刊收录：维普收录(中), 北大核心期刊(中国人文社会科学核心期刊), 知网收录(中), 统计源核心期刊(中国科技论文核心期刊), 剑桥科学文摘, 万方收录(中)
基于有限状态机的智能下肢假肢控制
王蒙；陈玲玲；耿艳利；杨鹏
关键词：智能下肢假肢, 有限状态机, 步态规划, 步速跟随, 步态模式
摘要：背景:传统的下肢假肢行走状态改变时膝关节阻尼不能随之改变,假肢跟随性差,变化范围小.目的:基于有限状态机的智能下肢假肢控制方法,实现假肢侧对健肢侧的实时跟踪和步速跟随.方法:智能下肢假肢采用带固定式气缸阻尼器的四连杆机构,采用有限状态机的控制方法,感知当前的步态事件,触发步态状态的转变,调整对应的步态模式,得到步态规划的输出动作.结果与结论:实验结果表明,智能下肢假肢能够进行步速识别和步态识别,控制器输出不同的控制策略,控制步进电机调整膝关节阻尼的大小,假肢侧能够对健肢侧进行实时跟踪和步速跟随.
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